颠簸如何被缓冲

路面先通过轮胎弹性作用于车轮，悬架弹簧储存能量，减振器依据相对速度产生阻尼力并耗散能量。四个角的作用力共同决定车身上下运动、俯仰和侧倾。

连杆与弹簧协同

三维模型展示上下横臂、转向节、弹簧和伸缩减振器。横臂随车轮与车身相对位移摆动，弹簧长度和减振器伸缩量同步变化。车身透明、部件隐藏和爆炸拆解可组合使用。

试验建议

先运行双侧减速带观察前后轴延迟；切换左侧颠簸观察侧倾。比较舒适、运动、弱阻尼三组参数：弹簧越硬，力的传递越强；阻尼过小会延长振荡，过大也可能传递更多冲击。

模型边界

采用小角度、七自由度线性整车垂向模型，含簧载质量、四个非簧载质量与轮胎弹性。横臂为展示用近似导向，弹簧参数为轮端等效值。未计算转向、制动、轮胎离地后的碰撞、轮胎侧向力和车身柔性。

检测到轮胎法向力为负或悬架行程过大时会自动暂停并提示超出模型范围。车辆外形为参数化教学模型，不对应量产车型。

七自由度与悬架力

z 为车身升沉，θ 为俯仰，φ 为侧倾，uᵢ 为车轮位移，hᵢ 为路面高度。所有位移围绕静平衡，静载和重力相抵。Fᵢ 是作用在车身上的动态增量。

几何与积分

路面采用平滑余弦凸起。模拟不施加预设车身摆动，车身姿态由四角力矩积分得到。质量变化时按固定回转半径更新惯量。

理论参考：DLR 整车七自由度模型，§4.3。本页采用车头、左侧抬起为正的角度约定。